Содержание работы
3.1. В программе VisSim ознакомиться с моделями единичной ступенчатой функции - 1(t) и дельта-функции - 1'(t) (файл zvenya.vsm). Выявить положенные допущения (неидеальности) в моделях.
3.2. В программе VisSim (файл zvenya.vsm) выполнить исследование типовых динамических звеньев (см. п. "Методические указания к моделированию и рекомендации к содержанию отчета"). По ходу работы необходимо изменить постоянные времени, коэффициенты затухания и усиления по своему усмотрению. Убедится, что дифференцирование переходной функции звена - h(t) дает его функцию веса - w(t); и наоборот, интегрирование функции веса звена - w(t) дает его переходную функцию - h(t).
3.3. Выполнить измерения виртуальными приборами (анализатор, осциллограф) в схемах на операционных усилителях (файлы *.ca4 для программы Electronics Workbench) с целью идентификации моделей с типовыми динамическими звеньями. Настроить схемы по совпадению вида ЛАЧХ & ЛФЧХ, а так же реакций подобных переходной функции и функции веса. Допустимо несовпадение только коэффициентов усиления.
3.4. Подавая на вход типовых динамических звеньев синусоидальный сигнал, убедиться, что изменение коэффициента усиления вне полосы пропускания за одну декаду составляет либо 20 дб (10 раз), либо 40 дб (100 раз).
3.1. Изучить параметры сигнала задания g(t) в файле open.vsm. ( определить интервалы, где координата задания постоянна, меняется с постоянной скоростью или с постоянным ускорением).
3.2. Включая каналы типового ПИД-регулятора по очереди, изучить, как формируется сигнал воздействия на объект - u(t) из первичной информации - x(t) (файл open.vsm).
3.3. В файлах open.vsm и closed.vsm коэффициенты усиления регуляторов оптимально настроены для управления объектом в соответствии с принципами Понселе (без ОС) и Ползунова-Уатта (с ОС). По своему усмотрению изменить параметры объекта и вновь настроить регуляторы.
3.4. Оценить степень влияния изменений параметров объекта на ошибку регулирования для обоих вариантов управления. При анализе следует учесть, что статическую составляющую ошибки определяет нестабильность коэффициента усиления объекта, а динамическую - его постоянная времени.
3.5. Изучить реализацию ПИД-регулятора на ОУ (файл pid.ca4).
3.1.Изучить сигнал задания g(t) спроектированный для введения систем в режимы типового движения (файл err_ast3.vsm). Заполнить таблицу.
| Временной промежуток постоянства параметров сигнала | |||||
| Параметр сигнала и его значение |
| Система \ Ошибки | q0 & K & c0 | qu & Ku & c1 | qe & Ke & c2 | qg''' & Kg''' & c3 |
| W(p)=1/p^0 * ... | ||||
| W(p)=1/p^1 * ... | ||||
| W(p)=1/p^2 * ... | ||||
| W(p)=1/p^3 * ... |
3.4. Минимум три раза оптимально настроить ПИД-регулятор для модели системы регулирования (файл err_s^-1.vsm), используя разные функции цены - интегральные оценки качества. Для каждого случая заполнить таблицу.
| KP | KI | KD |
Функция цены и переходная характеристика h(t) |
||
3.6. Для тех же вариантов настроек ПИД-регулятора, используя АЧХ замкнутой системы |Ф(jw)| определить показатель колебательности М и показатели быстродействия: резонансную частоту wР, полосу пропускания wП, частоту среза wС, и эквивалентную полосу пропускания wЭ.
3.7. Для тех же случаев, определить запас устойчивости по амплитуде (модулю) L и по фазе m, используя АФХ (годограф Найквиста). Повторить определение по ЛАЧХ & ЛФЧХ.
3.1.Ознакомиться с предложенными моделями, идентифицировать их с описаниями в таблице.
3.2. Определить цель применения изучаемых методов повышения точности для каждой модели (повышение точности в установившихся режимах, увеличение запаса устойчивости или повышение быстродействия).
3.3. Повысить точность систем в соответствии с выбранными методами.
3.4. Качественно описать результаты применения методов повышения точности. Рекомендуется использовать переходную функцию h(t). Графическую информацию удобно представить в режиме наложения (перекрытия) результатов моделирования.
3.5. Используя инструменты частотного исследования систем (ЛАЧХ & ЛФЧХ) сформулировать ограничения в применении каждого метода повышения точности.
3.6. Выполнить количественное исследование результатов применения методов повышения точности САР на основе исследований (измерений) ошибки x(t). Можно измерить значения первых установившихся составляющих ошибки по: положению q0, скорости qu, ... - до и после применения методов повышения точности. По необходимости рекомендуется использовать тест-сигналы задания g(t): единичную ступенчатую функцию 1(t), синусоидальный, меняющийся с постоянной скоростью или ускорением (см. сигнал g(t) в файле err_ast3.vsm). Для измерений ошибки рекомендуется использовать: датчики скорости и ускорения (дифференцирующие звенья), преобразователи построенные в соответствии с интегральными оценками качества, а так же измерители действующего или средневыпрямленного значений (см. файл rms_ex.vsm). Выбор схемы измерения ошибки x(t) следует обосновать.
3.7. Рассмотреть все блоки (звенья), которые применялись для повышения точности. Назвать техническое устройство их практической реализации. Рассмотрев все модифицированные модели САР, указать необходимые диапазоны для подстраиваемых параметров этого устройства.
3.1.Ознакомиться с первыми четырьмя предложенными моделями систем, идентифицировать их с описаниями в таблице. Изменить параметры моделей так, чтобы их логарифмические частотные характеристики сместились вдоль частотной шкалы.
3.2. Скорректировать системы в соответствии с выбранными методами (ввести соответствующие корректирующие звенья в контур и настроить их, добиваясь устойчивости в замкнутом состоянии).
3.3. Дать количественную характеристику результатам коррекции, оценивая: полученный запас устойчивости (L & m или M), потери точности (K или Ku или Ke), и уменьшение быстродействия (wП, wС).
3.4. По указанию преподавателя, для одной из исследуемых моделей составить подобную на операционных усилителях в пакете Electronics Workbench.
3.5. Изучить модели *.ca4, в которых рассмотрены стандартные задачи коррекции схем на операционных усилителях. Описать суть способов коррекции. Дать количественную характеристику результатам, оценивая их аналогично пп. 3.3.
3.6. В соответствии с вариантом (см. табл.), составить подобную схеме на операционном усилителе модель из блоков пакета VisSim.
| Вариант, модель |
Описание типовых задач коррекции схем на ОУ |
| 1 kor_ou3.ca4 |
Выходное сопротивление ОУ и паразитная емкость монтажа выходных цепей образуют третий полюс ЛАЧХ, ведущий к неустойчивости. Модель можно рассматривать как схему на трехкаскадном ОУ без или с частичной внутренней коррекцией |
| 2 kor_c_in.ca4 |
Паразитная емкость монтажа входных цепей ОУ и большое сопротивление обратной связи образуют апериодическое звено первого порядка, которое может привести к неустойчивости схем на ОУ |
| 3 kor_cout.ca4 |
Необходимость работы ОУ на емкостную нагрузку приводит к тому, что выходное сопротивление ОУ и емкость нагрузки образуют третий полюс ЛАЧХ, ведущий к неустойчивости. Малое сопротивление емкости нагрузки на высоких частотах может перегрузить выход ОУ |
| 4 kor_2_ou.ca4 |
Стремление получить в схемах высокую точность и быстродействие приводит к необходимости использования двух ОУ (точного и быстродействующего). Но простое последовательное включение приводит к неустойчивости схемы, поскольку минимальное фазовое запаздывание для двух, даже корректированных ОУ составляет 180 градусов |
| 5 kor_derv.ca4 |
Построение дифференциатора на ОУ вызывает затруднения: а) в петле ОС ОУ оказывается включенным апериодическое звено с большой постоянной времени, что увеличивает результирующее запаздывание по фазе свыше значения 180 градусов и приводит к неустойчивости схемы; б) входное емкостное сопротивление дифференциатора может вызвать неустойчивость и в предыдущем каскаде на ОУ; в) коэффициент усиления схемы по высокой частоте велик и это ухудшает соотношение сигнал/шум |
3.1. Дополнить структурные схемы в рабочих файлах рассчитанными последовательными корректирующими звеньями. Проверить, имеет ли ЛАЧХ системы желаемый вид.
3.2. Пустые блоки "1" и "2" определяют места возможного подключения средств коррекции к реальной системе. Заменить часть последовательных корректирующих устройств эквивалентной обратной связью, в соответствии с заданной структурой системы.
3.3. Точно настроить устройства коррекции и выполнить измерения, подтверждающие верность результатов синтеза, подавая тест сигналы с необходимыми параметрами.
3.4. Используя корневой годограф, определить параметр затухания z для сопряженных комплексных корней передаточной функции синтезированной системы при единичной обратной связи. А также определить во сколько раз должен увеличиться контурный коэффициент усиления (добротность по скорости), чтобы система оказалась на границе устойчивости (проверить по переходной функции).
3.1. Ознакомиться с процессом симуляции в звене временного запаздывания, построенном на буфере (блок "timeDelay"). Изучить структурное построение двух предложенных линеаризовананных моделей-аппроксиматоров звена временного запаздывания (файл e^(-pt).vsm).
3.2. Оценить адекватность получаемых результатов при использовании каждой из трех альтернатив звена в моделях систем, если ставятся задачи: а) симуляции движения (файл e^(-pt).vsm); б) оценки точности (файл e^(-pt)2.vsm); в) оценки запаса устойчивости (файл e^(-pt)2.vsm).
Изучаемая методика построения цифровых регуляторов или устройств коррекции предполагает переход к дискретным реализациям от непрерывных аналогов. Нечетные варианты должны реализовать цифровой ПИД-регулятор (файл err_s^-1.vsm), четные - цифровое корректирующее устройство (файл k3.vsm). Далее по тексту для четных вариантов вместо названия "ПИД-регулятор" следует читать "корректирующее устройство".
3.1. В рабочем файле *.vsm настроить ПИД-регулятор определив качественные показатели по своему усмотрению. Изменить параметры системы так, чтобы ЛАЧХ & ЛФЧХ сместились вдоль частотной шкалы в пределах двух декад.
3.2. Заменить структурную схему ПИД-регулятора одним блоком "transferFunction" с эквивалентными параметрами. Проконтролировать неизменность переходного процесса.
3.3. Несколько раз осуществить переход от непрерывной передаточной функции ПИД-регулятора (transferFunction) к дискретной, отыскивая наибольший период дискретизации, при котором качество переходного процесса не ухудшается значительно.
3.4. Перенести коэффициенты дискретной передаточной функции регулятора в подготовленный текст программы, выполнить её компиляцию и подключить полученную динамически загружаемую библиотеку (файл *.dll) к рабочему файлу посредствам блока "userFunction". Убедиться в схожести переходного процесса.
3.5. Разложить дискретную передаточную функцию регулятора на множители и на элементарные дроби, для написания разделённых программ в соответствии с последовательным и параллельным алгоритмами. В соответствии с этими алгоритмами в рабочем файле регулятор должен состоять из блоков "userFunction" включенных последовательно или параллельно.
